DOF = Degrees Of Freedom, szabadságfok ---> 10 DOF = a vezérlőnk szabadságfoka tíz. Na, ezt jól megaszontam, ugye?

Tehát, a kvadkopterek vezérlőjének tudnia kell, milyen szögben áll a gép, hogy stabilizálni tudja magát. Erre egy úgynevezett giroszkóp (gyro) szolgál. 3 dimenzióban 3 tengelyt figyelünk ---> 3 szabadságfok.

Az újabb gépek tartalmaznak gyorsulásmérőt (accelerometer / acc) is, mivel nem mindegy ugyebár, hogy éppen nyugalomban próbálja kopetrünk stabilizálni magát, vagy éppen még gyorsul is az ellenkező irányba. Könnyű belátni, hogy ilyen esetekben több kakót kell adni a szükséges motoroknak. Szintén 3 dimenzóban, 3 tengelyt figyelünk ---> 3 szabadságfok.

6 DOF vezérlő ---> 3 gyro-t + 3 acc-ot tartalmaz. A legtöbb versenygép vezérlője ilyen, és a legújabb játékgépeké is. Gyakran hibásan 6 axis gyro-nak is hívják, de mi már tudjuk, hogy ez butaság, lehet vele kérkedni. :)

Nade honnan jön még a maradék 4 szabadságfok?

Szerintem az iránytű (magnetometer / mag) bővebb magyarázatot nem igényel. 3 tengely mentén méri a mágnesességet.

A nyomásmérő (barometer / baro) a légnyomást méri. Nekem is meglepő, de ezek a kütyük pár centi szintkülönbséget is észlelnek, ami elégé hajmeresztő. Valószínűleg már kitaláltátok, hogy a magasságstabilizáció a feladata.

Tehát 10 DOF vezérlő = 3 gyro + 3 acc + 3 mag + 1 baro, tehát vezérlőnkben van giroszkóp, gyorsulásmérő, iránytű és nyomásmérő.